تأليف اين كتاب در سال 1361 هجرى قمرى (1321 شمسى)، و پس از نگارش كتاب سرالصلوة بوده است. سه سال پيش از تاليف اين كتاب، در يكي از تصانيف گرانقدر حضرت امام (ره) به نام سرالصلوة همين معاني به طور موجز و به زبان خواص اهل عرفان به نگارش درآمده بود، لكن آن حضرت به اين منظور كه عده بيشتري از مطالب آن كتاب فايده برند به تاليف كتاب آداب الصلوة به زباني ساده تر پرداختندامام‏ خمينى در ابتداى كتاب نوشته‏ اند: «پيش از اين رساله‏ اى فراهم آوردم... و چون آن را با حال عامه تناسبى نيست در نظر گرفتم كه شطرى از آداب قلبيۀ اين معراج روحانى را در سلك تحرير درآورم، شايد برادران ايماني را از آن تذكري و قلب قاسي خود را تاثري حاصل آيد».
آداب الصلوة، شرحى است مبسوط بر آداب و اسرار معنوى نماز، و سرشار از نكات اخلاقى و عرفانى (به زبان فارسى).
اين اثر از طرف مؤسسه تنظيم و نشر آثار امام خمينى با رعايت كمال دقت و امانتداري، پس از بررسي نسخه بدلها و تطبيق با نسخه اصل كه در اختيار موسسه است، در سال 1372 ه‏. ش‏، در 836 صفحه، شامل مقدمه، متن كتاب، فهرستها و تصوير كامل نسخه خطى؛ و چاپ ديگر آن در 421 صفحه بدون نسخه خطى به طبع رسيده است.

بخشي از اين اثر را از صفحه 203 اين كتاب از نظر مي گذرانيم:

يكي از آداب قرائت قرآن حضور قلب است، كه آن را در آداب مطلقه عبادات در همين رساله مذكور داشتيم و اعاده آن لزومي ندارد.

و ديگر از آداب مهمّه آن، تفكر استو و مقصود از تفكر آن است كه از آيات شريفه جستجوي مقصد و مقصود كند. و چون مقصد قرآن، چنانچه خود آن صحيفه نورانيّه فرمايد، هدايت به سُبُل سلامت است و اخراج از همه مراتب ظلمات است به عالم نور و هدايت به طريق مستقيم است، بايد انسان به تفكر در آيات شريفه مراتب سلامت را از مرتبه دانيه آن، كه راجع به قواي ملكيّه است، تا منتهي النهايه آن، كه حقيقت قلب سليم است – به تفسيري كه از اهل بيت وارد شده كه ملاقات كند حق را در صورتي كه غير حق در آن نباشد – به دست آورد. و سلامت قواي ملكيّه و ملكوتيّه گم شده قاري قرآن باشد، كه در اين كتاب آسماني اين گم شده موجود است و بايد با تفكر استخراج آن كند. و چون قواي انسانيّه سالم از تصرف شيطاني شد و طريق سلامت را به دست آورد و به كار بست، در هر مرتبه سلامت كه حاصل شد از ظلمتي نجات يابد و قهراً نور ساطع الهي در آن تجلي كند، تا آن كه اگر از جميع انواع ظلمات كه اول آن ظلمات عالم طبيعت است به جميع شئون آن و آخر آن ظلمت توجه به كثرت است به تمام شئون آن خالص شد، نور مطلق در قلبش تجلي كند و به طريق مستقيم انسانيت، كه در اين مقام طريق ربّ است، انسان را هدايت كند:

و در قرآن شريف دعوت به تفكر و تعريف و تحسين از آن بسيار شده.

قال تعالي: وَاَنْزَلْنا اِلَيْكَ الذِّكْرَ لِتُبَيِّنَ لِلنّاسِ ما نُزِّلَ اِلَيهِمْ وَ لَعَلَّهُمْ يَتَفَكَّرون در اين كريمه مدح بزرگي است از تفكر، زيرا كه غايت انزال كتاب بزرگ آسماني و صحيفه عظيمه نوراني را احتمال تفكر قرار داده؛ و اين از دت اعتناء به آن است كه بس احتمال آن موجب يك همچو كرامتي عظيم شده.

و در آيه ديگر مي فرمايد: انَّ في خَلْقِ السَّماواتِ وَ الْارْضِ وَاخْتِلافِ اللَّيْلِ وَ النَّهارِ لآيات ٍ ... - همانا در آفرينش آسمان و زمين و درآمد و شد شب و روز نشانه هايي است... -

فرمود: وَيْلٌ لِمَنْ قَرَأها وَلَمْ يَتَفَكَّروُن – واي بر كسي كه آن را بخواند  و در آن نينديشد – عمده در اين باب آن است كه خواجه عبدالله انصاري قدس سره مي كند، قال :‌ اعلم، ان التفكر تلمس البصيرة لاستدراك البغية يعني تفكر جستجو نمودن «بصيرت» است – كه چشم قلب است – براي رسيدن به مقصود و نتيجه، كه غايت كمال آن است. و معلوم است مقصد و مقصود سعادت مطلقه است كه به كمال علمي و عملي حاصل آيد.

لینک متن کامل کتاب از پرتال امام خمینی (ره):

http://archlibserver.imam-khomeini.ir/site/catalogue/fulltext/574047/2968840